阿童木機器人首次解讀AtomMotion

需要

大顯示屏，

最大化的顯示機器人操作的相關信息；

能夠保證安全的按鍵操作。

它是我們理想的狀態
 

（示教器）

　　一切盡在掌握中：10.1寸觸摸屏設計，最大化顯示機器人操作的相關信息。物理急停和使能按鍵設計，更大限度的保護操作工程師的安全。輕量化的選材，為操作工程師提供更體貼的關懷。符合實際應用場景的操作界面，最大限度的解放工程師的雙手。

 

PART 02-控制器篇

需要

高性能處理器，

要具備實時性，網口保證可擴展性。

它是我們理想的狀態
 

（控制器）

　　通用PC的純代碼實現：在X86架構下借助實時通訊技術，完成伺服電機的精準控制。支持多種并聯機器人模型，不僅包含常用的并聯3軸，并聯3+1軸機器人模型，還包括并聯4軸、串并混聯5軸、Stewart等模型。

　　支持S型、多項式、sin曲線、cos曲線等速度規劃類型，以滿足工程師在不同場景下的不同需求。支持單跟蹤、雙跟蹤、圓盤追蹤等不同場合下的跟蹤運動。支持在力矩模式下的拖動示教，以及復雜軌跡曲線的復現。
 

　　探索-連著這條路跑下去

　　我國在機器人領域與世界處于跟跑、并跑和領跑“三跑”并行階段，國外仍然有值得學習之處，但國內機器人企業也有自己的優勢。在新一輪科技和產業變革的醞釀和推進中，也將為我們提供難得的"趕超發展"契機。

（颶風-D4）

　　突破現有構型限制，實現2+2軸串并混聯兼顧高速與高性能。具備沿XYZ軸平動以及繞Z軸旋轉的功能特點。安裝方式多樣靈活，占地空間小，可簡單部署于自動化生產線中。

              

（6自由度-S6）

　　經典的 STEWART 并聯機構，輕松實現空間 6自由度運動，負載達到 3000kg，滿足追求最高精度和最大負載需求。非常適于實驗室、航空航天等行業的高精度測試作業，主要用于各種物料的裝配和動作模擬等。
 

　　1、 速度：我們再次優化了平滑段算法，在標準行程下。機械手的速度由220提升到了252次。

　　2、振動/精度：在完成了基本的速度規劃后，AtomMotion優化了現有的速度規劃，在相同的測試條件下進行測試，優化后的振動數值降低了將近百分之30。
 

　　同時我們還分析了在不同變量(軌跡長度、平滑比例、運動規律類型、負載)下的振動表現，試圖找出在不同環境下對運動的最優結果。
 

（不同加速度類型振動對比）

（不同負載）

（不同平滑）

（不同節拍）

（不同路徑長度）

（不同追蹤類型）

　　3、力矩控制：我們還改進了拖動示教算法，優化了拖動示教過程中的力補償，使拖動過程變得更輕松。同時優化了拖動示教的軌跡跟蹤算法，使并聯機器人的拖動示教能夠真正的進入到行業的生產現場中去。
 

（振對對比）   

      接下來，我們仍將持續不斷的提升Atom自主控制器的性能和功能，使AtomRobot能夠適應更多不同的場景、更嚴格的技術要求。

     我們將通過濾波技術的應用，減小機械手在運動過程中產生的振動，從而達到振動幅度降低。將持續優化跟蹤運動軌跡，優化跟蹤算法進一步縮小跟蹤誤差，最終提升跟蹤精度。建立二次開發平臺環境，能夠適應更多的應用場景。同時進一步優化用戶界面操作，降低用戶界面操作的學習成本。